Родился 21 марта 1950 г. в Москве. В 1972 г. окончил восточное отделение факультета международных отношений Московского государственного института международных отношений (МГИМО) Министерства иностранных дел (МИД) СССР.

После окончания института, в 1972–1976 гг., работал в посольстве СССР в Шри-Ланке, где был переводчиком, заведующим протоколом, личным секретарем и помощником Чрезвычайного и Полномочного Посла СССР в Шри-Ланке Рафика Нишанова (впоследствии — первого секретаря ЦК Компартии Узбекской ССР и председателя Совета Национальностей Верховного Совета СССР), передает ДВ-РОСС со ссылкой на ТАСС.

В 1976-1981 гг. — третий, второй секретарь Управления международных организаций МИД СССР.
С 1981 г. по 1988 г. — первый секретарь, советник, старший советник в Постоянном представительстве СССР при ООН в Нью-Йорке (США).
В 1988–1990 гг. – заместитель начальника Управления международных экономических отношений МИД СССР.
В 1990-1992 гг. занимал должность начальника Управления международных организаций МИД СССР, затем директора Департамента международных организаций и глобальных проблем МИД России.
С апреля 1992 г. по январь 1994 г. — заместитель министра иностранных дел РФ Андрея Козырева. Курировал деятельность Департамента международных организаций и международного экономического сотрудничества, Управления по правам человека и международного культурного сотрудничества, Департамента по делам государств СНГ.
С января 1994 г. по март 2004 г. — постоянный представитель РФ при ООН.
С 9 марта 2004 г. — министр иностранных дел РФ. Сменил на этом посту Игоря Иванова.

С 2004 г. — председатель Совета глав субъектов РФ при МИД России.
С апреля 2004 г. является постоянным членом Совета безопасности РФ.
С 16 апреля 2004 г. — председатель Комиссии РФ по делам ЮНЕСКО.
С 2005 г. возглавляет Правительственную комиссию по делам соотечественников за рубежом.
С 19 мая по 15 ноября 2006 г. занимал пост председателя Комитета министров Совета Европы.
Член Национального антитеррористического комитета (по должности).
С 9 октября 2006 г. — председатель попечительского совета Московского государственного института международных отношений (университета) МИД России. Член попечительского совета фонда «Русский мир».

Общая сумма декларированного годового дохода за 2013 г. составила 4 млн 676 тыс. 899,54 рублей.

Имеет ранг Чрезвычайного и Полномочного Посла Российской Федерации.

Награжден орденами Почета (2010), «За заслуги перед Отечеством» II, III и IV степеней (2010, 2005, 1998), Дружбы народов (Белоруссия; 2006), Дружбы (Вьетнам; 2009), Святого Месропа Маштоца (Армения; 2010), Достык I степени (Казахстан; 2012), «Полярная Звезда (Якутия; 2012), Дружбы (Лаос). Является Кавалером Большого креста ордена «Солнце Перу» (2007).
Имеет орден Святого благоверного князя Даниила Московского I и II степени Русской Православной Церкви (2010, 2003).

Заслуженный работник дипломатической службы РФ (2004). Почетный член Императорского Православного Палестинского Общества.

Автор книги «Между прошлым и будущим. Российская дипломатия в меняющемся мире» (2011).

Владеет английским, французским и сингальским языками.

Женат. Супруга — Мария Александровна Лаврова, по образованию филолог. Дочь — Екатерина Винокурова, окончила Колумбийский университет по специальности «политология» и магистратуру по экономике в Лондоне. С 2007 г. живет в Москве, содиректор российского отделения аукционного дома Christie’s.

На протяжении многих лет занимается спортивным рафтингом (сплавом по горным рекам). В 2007–2009 гг. руководил Федерацией гребного слалома России, ныне возглавляет ее Попечительский совет.
Увлекается игрой на гитаре, пишет стихи, автор текста гимна МГИМО.